Prvi povijesni dokument u kojem se pominje Bihać je povelja mađarskog kralja Bele IV 26. februara 1260. godine. Nakon dvije godine, Bihać je proglašen kraljevskim slobodnim gradom i stavljen je pod direktnu vlast mađarskog prijestolja, sa svim pripadajućim pravima i privilegijama što je u mnogo čemu pomoglo njegov razvoj neovisno od političke moći lokalnih gospodara.
1530. austrijski odbor osigurao je trupe za obranu sedam ključnih uporišta u Hrvatskoj, jedno od njih su Bihać i Ripač. Turci su okupirali Bihać 1592. godine nakon desetodnevne opsade i od tada je Bihać bio mjesto najvažnije utvrde u Bosni do 19. vijeka. Osmanska vladavina u Bihaću de facto je okončana nakon Berlinskog kongresa.
Tokom drugog svjetskog rata, Bihać je bio uključen u Pavelićevu Nezavisnu Državu Hrvatsku nakon što su ga zauzele trupe Osovine.
Grad je bio glavni grad kratkotrajne teritorije, Republike Bihać, dva mjeseca krajem 1942. i početkom 1943. godine, dok ga njemačke snage nisu ponovno zauzele. Bihać se vratio na bosansku teritoriju 28. marta 1945.